故障现象：机器报警驱动轮异常，原地打转

原因分析：电机积碳大电流或齿轮断裂或光耦不良造成  

处理方案：

1、先进行不通电转动驱动轮，检查阻力大小，看是否有滑齿断齿现象，然后对光耦进行测量， 三者占其一都为不良。      

2、如果遇到以上三种的其中一种现象，需更换驱动轮，并测试排除软件报警确认修复。

备注：若以上三种情况都正常请考虑软件问题