一.进入测试模式：

1.开机，进入清扫选择模式；

2.长按主机SPOT键；

3.遥控器指向主机，按一下遥控器上的“向前”键；

主机开始进入测试模式并显示 软件版本号。

二.测试模式：

按一下CLEAN键进入下一步测试，按一下PLAN键退回上一步测试. 当测试中数码管显示数值并伴有感叹号时为FAIL（不良）。（例如：边刷电流过大时显示0130！，表示电流为130大于80为FAIL）按一下CLEAN键开始测试，主机会自动检测电池电压和RTC（实时时钟，清零所有时钟）功能。以上功能OK则进入第0步测试，若有功能问题则会以数字提示错误：

第0步：测试显示面板

显示面板上的灯会相继点亮和熄灭。

       按CLEAN进入下一步测试。

第1步：测试触摸按键

所有按键灯熄灭，按下按键后相应的按键灯会亮，同时伴有按键音。

        注：在测试完所有按键后，按CLEAN键会进入下一步测试。

第2步：测试障碍物传感器（OBS）

OBS感应到障碍物时，面板相应的灯会点亮，障碍物离开后该灯熄灭。

测试左边沿墙传感器：把主机放置于一白色墙边，主机方向于墙边平行，左边碰把刚好接触到墙，主机数码管显示数值大于1000小于3000，主机左边10cm范围内无任何物体时数码管显示数值应小于200。

             注： 

                   SPOT 灯  表示左前OBS感应器。

                   HOME灯 表示右前OBS感应器。

                   CLEAN 灯 表示正前OBS感应器。

                   数码管表示左沿墙感应值。

第3步：测试各开关

按下左碰把，PLAN灯亮，

按下右碰把，CLOCK灯亮，

        按下左轮，SPOT灯亮，

按下右轮，HOME灯亮。

第4步：测试探地传感器

使主机平行并距离灰色地毯20mm ，PLAN , SPOT , HOME , CLOCK 都熄灭。

使主机平行并距离白色地面50mm ，PLAN , SPOT , HOME , CLOCK 都亮。

注：  PLAN灯  表示左探地感应器。

SPOT 灯  表示左前探地感应器。

HOME灯 表示右前探地感应器。

CLOCK  灯  表示右探地感应器。

（此步红字数值待定）

第5步：测试五组红外接收模组：

把充电座接上火牛，火牛插上220V市电，充电座指示灯亮，把主机放置于充电座前方５０ＣＭ处，与充电座正对的接收模组指示灯点亮。

        注：       PLAN   灯表示左边接收模组；

　　　　　　　SPOT   灯表示左前接收模组；

　　　　　　　CLEAN灯表示后面接收模组；

                               HOME　灯表示右前接收模组；

　　　　　　　CLOCK灯表示右边接收模组；

第6步：测试万向轮传感器：

        把主机放地上，向前推行10CM，显示屏显示的数值增加；

第7步：测试左轮

左轮以一定速度正向转动，数码管显示左轮电流值。

卡住左边轮，CLEAN灯亮（指示堵转传感器信号），数码管显示左边轮堵转电流。

堵转电流小于950 时为FAIL。

以上测试OK后自动进入下一步测试

第8步：测试右边轮

第9步：测试左边刷

卡住左边刷，CLEAN灯亮（指示堵转传感器信号），数码管显示左边刷堵转电流。电流值应大于250。

第10步：测试风扇

第11步：测试滚刷

以上测试OK后开始测试主刷堵转功能，此时数码管显示主刷电流，堵转主刷，堵转电流小于1300时为FAIL。

第12步：测试充电功能

数码管显示主板检测到的充电器电压，此时冒号灯亮；

         插入充电器后，开始充电，显示充电电流。

         3秒钟后检测充电电流与PWM。

         电流FAIL时显示电流，星期二灯亮；

         PWM  FAIL时显示PWM值，星期一灯亮。

以上OK后显示充电器电压，拔出充电器后显示PASS。